El Castell de Benedormiens, origen del poble de Castell d'Aro, apareix documentat per primera vegada l'any 1041, quan les autoritats religioses, els nobles i cavallers del territori lliuren al monestir de Sant Feliu de Guíxols la custòdia del castell amb l'obligació de protegir dels atacs dels musulmans tota la Vall d'Aro.Abans d'aquella data les referències es fan a la vall:
> Vallis aracae, a. 898
> Villa de malvero sita in Areze, a. 922
> Vallis araze, a. 968
> In valle Aradi, a.1041
> In valle de Aradis, a. 1078
> Castrum de Arado, a. 1362
En relació a la toponimia del mot Aro hi han diverses versions:
- originat pel nom personal llatí Aro
- per l'antropònim àrab al-Àriz, equivalent a "el cabdill"
- nom prerromà que significa vall
- tenen un clar paral·lel en els noms celta-bretons Daré i Dauré, que de vegades es pronuncien Daró i signifiquen baixa mar
Al voltant del castell es va formant el poble, mentre que les masies més allunyades es fortifiquen i fins i tot s'edifiquen torres de defensa.
L'any 1462 , el castell és incendiat en motiu de la guerra dels Remenses.
Una explosió accidental destrueix la fortalesa el 1879.
L'any 1970, l'Ajuntament, propietari del castell, n'encarrega la primera restauració.
Se'n conserva la part més antiga, del segle XII, que és la més propera a l'església.
L'any 1983, les sales del castell s'habiliten per fer-hi exposicions.
L'any 1995, el nucli antic de Castell d'Aro (configurat pels carrers del Carme, Hospital, Castell, Sol i Major; l'església parroquial de Santa Maria, la plaça del mateix nom, i el mateix Castell de Benedormiens) és declarat oficialment "Bé Cultural d'Interès Nacional", per la Generalitat de Catalunya.
L'any 2004 finalitzen les darrers obres de millora d'aquest nucli històric, gràcies a la inversió del programa de finançament públic 1% Cultural .
La vila de Castell d'Aro, que va mantenir la capitalitat de Castell-Platja d'Aro i S'Agaró fins l'any 1962, esdevé actualment el referent cultural del municipi gràcies a diverses propostes tan importants i destacades com:
- el Pessebre Vivent (el més antic de Catalunya)
- les composicions florals en motiu de Sant Isidre Llaurador
- el Mercat Medieval a les darreries d'estiu
- les nombroses exposicions que es desenvolupen a les sales d'art del Castell de Benedormiens
